半自動(dòng)釘箱機(jī)自動(dòng)控制及伺服系統(tǒng)技術(shù)

現(xiàn)代機(jī)械系統(tǒng)中的半自動(dòng)釘箱機(jī)自動(dòng)控制技術(shù)是指對(duì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)的控制技術(shù)，它包括對(duì)機(jī)械部分的定位控制、軌跡控制、速度控制、壓力控制等技術(shù)。

自動(dòng)控制的理論基礎(chǔ)是自動(dòng)控制原理，它可分為經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論。經(jīng)典控制理論研究對(duì)象主要是單變量的線(xiàn)性時(shí)不變系統(tǒng)。它所使用的數(shù)學(xué)工具是拉氏變換。用傳遞函數(shù)方法在頻率域內(nèi)進(jìn)行系統(tǒng)分析。其控制原理是負(fù)反饋閉環(huán)系統(tǒng)，以自動(dòng)調(diào)節(jié)器作為反饋控制系統(tǒng)的中心環(huán)節(jié)，因此經(jīng)典控制理論亦稱(chēng)自動(dòng)調(diào)節(jié)原理.半自動(dòng)釘箱機(jī)廠(chǎng)家提供

現(xiàn)代控制理論是以多變童、非線(xiàn)性、時(shí)變系統(tǒng)為研究對(duì)象。其所用數(shù)學(xué)工具是線(xiàn)性代數(shù)、矩陣論和集合論。它是用狀態(tài)空間法在時(shí)間域內(nèi)進(jìn)行系統(tǒng)分析，用狀態(tài)方程描述系統(tǒng)過(guò)程。根據(jù)當(dāng)前的狀態(tài)及條件，分析估算好下一步的狀態(tài)。現(xiàn)代控制理論研究的主要內(nèi)容是最優(yōu)控制、隨機(jī)控制、自適應(yīng)控制和魯棒控制等。

以上兩種控制理論人們統(tǒng)稱(chēng)為傳統(tǒng)控制理論。它們的共同點(diǎn)都是基于被控對(duì)象的精確數(shù)學(xué)模型，即控制對(duì)象和干擾都要用嚴(yán)格的數(shù)學(xué)方程和函數(shù)表示?？刂频娜蝿?wù)和目標(biāo)一般都比較直接明確。但是，在現(xiàn)實(shí)世界中，許多系統(tǒng)，如智能機(jī)器人系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)、航空航天控制系統(tǒng)等用傳統(tǒng)的控制理論難于解決，從70年代以后，智能控制開(kāi)始興起，逐漸形成一門(mén)新興的學(xué)科。智能控制系統(tǒng)一般具有學(xué)習(xí)功能，自適應(yīng)功能和自行組織與協(xié)調(diào)功能。它采用的主要數(shù)學(xué)工具是符號(hào)推理與數(shù)值計(jì)算的結(jié)合以及神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)和模糊理論等。智能控制是一門(mén)新興的多個(gè)領(lǐng)域交叉的學(xué)科，其理論還不太成熟，但是實(shí)際的需要有力推動(dòng)了智能控制理論和技術(shù)的發(fā)展，具有非常廣闊的前景。在現(xiàn)代機(jī)械系統(tǒng)中將逐漸發(fā)揮它的重要作用。

對(duì)現(xiàn)代機(jī)械系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，研究的重點(diǎn)是實(shí)現(xiàn)控制理論的工程化和實(shí)用化。特別在現(xiàn)代機(jī)械系統(tǒng)的核心部分—伺服系統(tǒng)工程化方面更要進(jìn)行重點(diǎn)研究.

伺服系統(tǒng)是指以機(jī)械參數(shù)，如位移、速度等作為控制對(duì)象的自動(dòng)控制系統(tǒng).它在數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、精密跟蹤和測(cè)量?jī)x、自動(dòng)化武器系統(tǒng)和各種自動(dòng)裝卸系統(tǒng)等許多方面都有廣泛的應(yīng)用。

半自動(dòng)釘箱機(jī)伺服系統(tǒng)包括運(yùn)算處理環(huán)節(jié)、功率放大環(huán)節(jié)、驅(qū)動(dòng)環(huán)節(jié)、檢測(cè)環(huán)節(jié)及反饋環(huán)節(jié)等幾部分。當(dāng)然簡(jiǎn)單的開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)中沒(méi)有檢測(cè)環(huán)節(jié)和反饋環(huán)節(jié)。

運(yùn)算處理環(huán)節(jié)的主要作用是把被控參數(shù)的實(shí)際值與給定值進(jìn)行比較和運(yùn)算，產(chǎn)生誤差信號(hào)的大小和方向，以確定驅(qū)動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)的速度與方向。微型計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，給伺服系統(tǒng)帶來(lái)了新的動(dòng)力.目前運(yùn)算處理環(huán)節(jié)中大都應(yīng)用了微型計(jì)算機(jī)，使許多先進(jìn)、有效的控制算法得以實(shí)現(xiàn)，大大提高了系統(tǒng)的性能和運(yùn)行效率。

功率放大環(huán)節(jié)的主要作用是將運(yùn)算處理環(huán)節(jié)輸出的誤差信號(hào)進(jìn)行功率放大，使驅(qū)動(dòng)部件沿著誤差信號(hào)減小的方向運(yùn)動(dòng)，并根據(jù)誤差信號(hào)變化趨勢(shì)，及時(shí)調(diào)整功率放大系統(tǒng)，控制驅(qū)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)的速度。

驅(qū)動(dòng)環(huán)節(jié)的主要作用是驅(qū)動(dòng)機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，迅速準(zhǔn)確地到達(dá)指定位置或指定速度。

檢測(cè)環(huán)節(jié)的作用是對(duì)機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)或驅(qū)動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)參數(shù)(如位移、速度等)進(jìn)行測(cè)蚤，并變換成電信號(hào)作為系統(tǒng)的反饋信號(hào)。

反饋環(huán)節(jié)是將檢測(cè)環(huán)節(jié)輸出的信號(hào)進(jìn)行適當(dāng)?shù)奶幚砘蜃儞Q，以滿(mǎn)足運(yùn)算處理環(huán)節(jié)對(duì)反饋信號(hào)的要求。

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